六自由度平臺試驗機由下平臺(固定底座),運動平臺、虎克鉸(或球鉸)和六個作動器組成,伺服驅動缸通過球鉸以并聯的形式將固定底座和運動平臺連接起來,因而六個伺服驅動缸均可獨立地伸縮。


六自由度平臺試驗機其獨特的優點:


  同串聯機構的懸臂梁比較,六自由并聯機構的運動平臺由6個作動器同事職稱,結構穩定,剛度較大,且承載能力大。


  串聯式機器人的傳動系統及驅動電動機大都固定在運動的大小臂上,導致系統慣性增加,動力性能惡化,而并聯式則可將驅動電機置于固定底座上,減小了運動負荷,動力性能較好。


  串聯機構的誤差是相關運動關節誤差的積累和放大,因此誤差大而精度低。而并聯機構則誤差趨向平均化,不存在如此的誤差積累和放大關系,因而誤差小、精度高:


  并聯式機器人組成結構往往為對稱式,其各向同性好。


  在運動學分析方面,串聯機構正解困難,反解容易。多自由度機構運動過程中,需要進行實時反解運算,并聯式容易實現,而串聯式卻十分不易。


2021年07月06日

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六自由度平臺試驗機的結構和特點

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